Show simple item record

dc.contributor.authorKansızoğlu, Ahmet Talha
dc.date.accessioned2019-12-10T12:05:41Z
dc.date.available2019-12-10T12:05:41Z
dc.date.issued2018-12-24
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10679/6300
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr
dc.identifier.urihttp://discover.ozyegin.edu.tr/iii/encore/record/C__Rb3101775?lang=eng
dc.descriptionThesis (M.A.)--Özyeğin University, Graduate School of Sciences and Engineering, Department of Mechanical Engineering, December 2018.
dc.description.abstractHumans are able to perform highly complicated tasks in their daily activities by interacting with the environment. However, for a robotic system, these tasks are quite challenging. To overcome these problems, robotic systems benefit from torque control approaches for enhanced environmental interaction capabilities. Furthermore, having a so-called ideal torque source at the joints may provide human-like movement functionalities for such systems. To that end, series elastic actuators (SEA) are highly preferred as a torque generator due to its numerous advantages such as low output impedance, high output torque bandwidth, and safety. A SEA consists of an electric motor, a reduction gear, and an elastic element. Having an elastic element between the motor and the output of the actuator makes the control problem of SEA highly complicated. Apart from modeling errors and non-linear disturbances, the environment is also unknown beforehand. An ideal actuator has to be robust against such uncertainties, and therefore, high fidelity control problem of SEAs is still an active research area. Hence, this thesis presents a comprehensive comparison study on various off-the-shelf advanced control methods. The study is supported via real-life experiments using the SEA unit that was designed in the Biomechatronics Laboratory of Ozyegin University.en_US
dc.description.abstractGünlük aktivitelerinde insanlar, çevreleriyle etkileşim halinde oldukları oldukça karmaşık görevleri yerine getirmektedir. Fakat bir robotik sistem için bu görevler birçok zorlukların aşılmasını gerektirmektedir. Robotik sistemler bu tür görevler için tork kontrol yaklaşımlarından oldukça fayda sağlarlar. Dahası, eklemlerinde ideal tork eyleyicilerinin bulunması robotik sistemlere insansı kabiliyetler kazandırması açısından önemlidir. Düşük çıkış empedansı, yüksek çıkış torku bant genişliği ve güvenli çalışma gibi avantajlara sahip olan Seri Elastik Eyleyici (SEE), tork üretici olarak yaygın olarak tercih edilmektedir. SEE yapısında bir elektrik motor, redüksiyon dişlisi ve elastik bir parça bulundurmaktadır. Bu elastik parça SEE'ların kontrol problemini oldukça karmaşıklaştırmaktadır. Modelleme hatalarının ve doğrusal olmayan bozucuların yanısıra, çevresel etkenler de önceden kestirilememektedir. İdeal bir eyleyicinin belirsizliklere karşı gürbüz olması beklenir, bu nedenle SEE kontrol problemi hala aktif bir araştırma konusudur. Bu tez, literatürde bulunan farklı gürbüz kontrol metodlarının performans karşılaştırmasını incelemektedir. Karşılaştırma çalışması Özyeğin Üniversitesi Biyomekatronik Laboratuvarında üretilen CoEx-SEA eyleyicisinin deneysel çalışmalarıyla desteklenmiştir.
dc.language.isoengen_US
dc.rightsrestrictedAccess
dc.titleReal-time robust control of a series elastic actuator subject to uncertaintiesen_US
dc.title.alternativeBelirsizlik altındaki bir seri elastik eyleyicinin gerçek zamanlı gürbüz kontrolü
dc.typeMaster's thesisen_US
dc.contributor.advisorUğurlu, Regaip Barkan
dc.contributor.committeeMemberUğurlu, Regaip Barkan
dc.contributor.committeeMemberBebek, Özkan
dc.contributor.committeeMemberTümerdem, U.
dc.publicationstatusUnpublisheden_US
dc.contributor.departmentÖzyeğin University
dc.contributor.ozugradstudentKansızoğlu, Ahmet Talha
dc.contributor.authorMale1
dc.relation.publicationcategoryThesis - Institutional Graduate Student


Files in this item

FilesSizeFormatView

There are no files associated with this item.

This item appears in the following Collection(s)

  • Master's Theses
    This Collection covers master's thesis produced at Özyeğin University

Show simple item record


Share this page