Show simple item record

dc.contributor.authorYıldırım, Mehmet Can
dc.date.accessioned2019-11-27T08:37:15Z
dc.date.available2019-11-27T08:37:15Z
dc.date.issued2018-12-24
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10679/6289
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr
dc.identifier.urihttp://discover.ozyegin.edu.tr/iii/encore/record/C__Rb3101837?lang=eng
dc.descriptionThesis (M.A.)--Özyeğin University, Graduate School of Social Sciences, Department of Mechanical Engineering, December 2018.
dc.description.abstractSpinal cord paralysis is a condition, which is formed due to full or partial loss of sensorimotor and autonomous functionalities of the spinal cord. Paraplegia is a type of spinal cord injury which causes functionality loss in patients' lower bodies, even though their upper body is completely healthy. Active exoskeleton robots are the most practical approach to regenerate the walking function of paraplegic patients. In a fundamental way of this approach, patients wear a robotic system that can move their legs in the forward direction. Exoskeletons are wearable and powered robotic systems which enhance users mobility and endurance capabilities. The primary goal of this thesis study is to develop such an exoskeleton system which is capable of providing crutchless 3D walking support for those who suffer from paraplegia or similar pathological lower body conditions. During this thesis, an 8-DoF lower extremity exoskeleton is developed, and equipped with custom-made Series Elastic Actuator (SEA), for high fi delity torque control. Particularly developed SEA modules are designed to have high torque density, and this actuation unit is analyzed, tested according to an integrated design approach.en_US
dc.description.abstractOmurilik felci, omurilikteki duyudevinimsel ve otonom fonksiyonların tamamen veyahut kısmen kaybı sonucu oluşmaktadır. Omurilik felcinin bir türü olan paraplejide hastalar üst vücutları tamamen sağlıklı olmasına karşın, alt vücutlarında tamamen fonksiyon kaybı yaşamaktadırlar. Bahsi geçen hastalarda yürüme işlevini tekrar oluşturmanın en pratik çözümü dış iskelet sistemleridir. Bu sistemlerin en temel uygulamalarında hastalar ileri adım atmalarını sağlayan robotik bir sistem giymektedirler. Dış iskeletler genel olarak giyen kullanıcının mobilite ve dayanıklılık seviyesini arttıran cihazlardır. Bu tezin temel amacı ek bir destek olmaksızın parapleji ve benzer rahatszlklar alt vücutta hareket sorunu çeken bireylere koltuk deyneği olmadan 3B yürüme desteği verebilecek bir dış iskelet sisteminin geliştirilmesidir. Tez süresince 8 serbestlik dereceli bir alt vücut dış iskelet sistemi geliştirilmiş olup, yüksek bağlılıklı tork kontrolü için ozel geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler ile tahriklenmiş ve bu eyleyiciler entegre tasarım yaklaşımına göre analiz ve test edilmiştir.
dc.language.isoengen_US
dc.rightsrestrictedAccess
dc.titleDevelopment of a torque-controllable lower extremity exoskeleton for crutch-free 3D walking supporten_US
dc.title.alternativeEk gereçsiz 3B yürüme desteği içim tork-kontollü bir alt uzuv dış iskeletinin geliştirilmesi
dc.typeMaster's thesisen_US
dc.contributor.advisorUğurlu, Regaip Barkan
dc.contributor.advisorŞendur, Polat
dc.contributor.committeeMemberUğurlu, Regaip Barkan
dc.contributor.committeeMemberŞendur, Polat
dc.contributor.committeeMemberÜnal, Ramazan
dc.contributor.committeeMemberSamur, E.
dc.contributor.committeeMemberTümerdem, U.
dc.publicationstatusUnpublisheden_US
dc.contributor.departmentÖzyeğin University
dc.contributor.ozugradstudentYıldırım, Mehmet Can
dc.contributor.authorMale1
dc.relation.publicationcategoryThesis - Institutional Graduate Student


Files in this item

FilesSizeFormatView

There are no files associated with this item.

This item appears in the following Collection(s)

  • Master's Theses
    This Collection covers master's thesis produced at Özyeğin University

Show simple item record


Share this page