Show simple item record

dc.contributor.authorBalcı, Barış
dc.contributor.authorYıldırım, Mehmet Can
dc.contributor.authorBebek, Özkan
dc.date.accessioned2019-03-25T09:56:53Z
dc.date.available2019-03-25T09:56:53Z
dc.date.issued2018-12
dc.identifier.issn1302-0900en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10679/6209
dc.identifier.urihttp://dergipark.org.tr/tr/pub/politeknik/issue/39888/385545
dc.description.abstractMerih-2, Özyeğin Üniversitesi Rover Takımı tarafından University Rover Challenge 2016 ve European Rover Challenge 2016’ya katılmak ve Mars koşullarında görev yapmak için tasarlanan gezgindir. Sürüş için Merih-2’nin 6 adet özel tasarım tekeri bulunmaktadır. Yüksek çekiş için bütün tekerler elektrik motorlarıyla tahrik edilmiştir. Gezginin ilerlerken yön değiştirmesi, ön ve arka tekerlerin beraber yönlerinin değiştirilmesiyle mümkün kılınmıştır. Tekerlerden en az dördünün yere basmasını sağlayan bir Külbütör-Boji mekanizması ve bu mekanizmanın dengeleyicisi bir diferansiyel bulunmaktadır. Merih-2 ayrıca, çevredeki objelerin manipülasyonu için 4 serbestlik dereceli bir robot kola sahiptir. Bu robotik kola çok fonksiyonlu bir tutucu takılmış ve tornavida alma, şalterleri açma ve kapama gibi astronotlara yardım görevlerini yapması planlanmıştır. Bu makalede; Merih-2’nin tasarım ayrıntıları, üretilen prototipten elde edilen kazanımlar ve gezginin operasyon ve yaşanan olumsuzlukları ortadan kaldırabilecek öneriler anlatılmaktadır.en_US
dc.description.abstractMerih-2 is designed to serve under the Mars conditions and to join the University Rover Challenge 2016 and the European Rover Challenge 2016 by the Özyeğin University Rover Team. For locomotion, the Merih-2 has 6 specially designed wheels. All wheels are driven by electric motors for high traction. The steering of the rover is provided by changing the directions of the front and rear wheels together. A Rocker-Bogie Mechanism that allows at least four wheels to keep ground contact, and a differential that assumes the task of balancing this mechanism is used. Merih-2 also has a 4-degree-of-freedom robot arm for manipulating objects in the surroundings. This robotic arm is equipped with a multifunctional holder and is intended to assist astronauts in tasks such as tool retrieval, turning on and off of switches. This article describes the design details of Merih-2 and the gains from the prototype produce. Moreover, the article focuses on the test results that are obtained at ERC 2016 and discusses the roadmap for a better prototype.
dc.language.isoturen_US
dc.publisherDergiParken_US
dc.relation.ispartofPoliteknik Dergisi
dc.rightsopenAccess
dc.titleMars gezgini prototipi Merih-2en_US
dc.title.alternativeMars rover prototype Merih-2
dc.typeArticleen_US
dc.description.versionPublisher versionen_US
dc.peerreviewedyesen_US
dc.publicationstatusPublisheden_US
dc.contributor.departmentÖzyeğin University
dc.contributor.authorID(ORCID 0000-0003-2721-9777 & YÖK ID 43734) Bebek, Özkan
dc.contributor.ozuauthorBebek, Özkan
dc.identifier.volume21en_US
dc.identifier.issue4en_US
dc.identifier.startpage875en_US
dc.identifier.endpage885en_US
dc.identifier.wosWOS:000448383600014
dc.subject.keywordsPlanetary roversen_US
dc.subject.keywordsField robotsen_US
dc.subject.keywordsMechanical robot designen_US
dc.subject.keywordsGezegen gezginlerien_US
dc.subject.keywordsKara robotlarıen_US
dc.subject.keywordsRobot mekanik tasarımıen_US
dc.contributor.ozugradstudentBalcı, Barış
dc.contributor.ozugradstudentYıldırım, Mehmet Can
dc.contributor.authorMale3
dc.relation.publicationcategoryArticle - International Refereed Journal - Institutional Academic Staff and Graduate Student and Undergraduate Student


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record


Share this page