Design, development, and real-life implementation of a high power quadruped robot
dc.contributor.author | Emre, Sinan | |
dc.date.accessioned | 2023-02-13T12:24:18Z | |
dc.date.available | 2023-02-13T12:24:18Z | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10679/8061 | |
dc.identifier.uri | https://tez.yok.gov.tr | |
dc.identifier.uri | https://discover.ozyegin.edu.tr/iii/encore/record/C__Rb5678979?lang=eng | |
dc.description | Thesis (M.A.)--Özyeğin University, Graduate School of Sciences and Engineering, Department of Mechanical Engineering, August 2022. | |
dc.description.abstract | This thesis presents the design, development, and experimental test of a quadruped with high power-to-weight ratio. In this thesis, three design processes are studied, namely, actuator design, leg mechanism design and torso design.The robot is required to be lightweight and traverse relatively fast without payload. Initially, the dynamic model of the robot was built, and a design optimization study for weight minimization was conducted in accordance with the loading results obtained from simulation studies. In order to obtain enhanced locomotion capabilities, custom actuator units with a high power-to-weight ratio were developed and deployed at the robot joints. With these actuators, the position control method was applied to the robot to control the motion. Moreover, the FEM model of the robot was built, and a design optimization study for weight minimization was conducted in accordance with the loading results obtained from simulation studies. As the main result, two prototypes were built, and quadruped gait experiments were conducted. | en_US |
dc.description.abstract | Bu tez, yüksek güç-ağırlık oranına sahip dört bacaklı robotun tasarımını, geliştirilmesini ve deneysel testini açıklamaktadır. Bu tezde, eyleyici tasarımı, bacak mekanizması tasarımı ve gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci incelenmiştir. Robotun hafif olması ve yük olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik modeli oluşturulmuş ve buna bağlı simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket kabiliyeti elde etmek için, yüksek güç-ağırlık oranına sahip özel eyleyici üniteleri geliştirilmiştir ve robot eklemlerine yerleştirilmiştir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi için robota pozisyon kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Sonuç olarak, iki prototip inşa edilmiştir ve yürüyüş deneyleri yapılmıştır. | |
dc.language.iso | eng | en_US |
dc.rights | restrictedAccess | |
dc.title | Design, development, and real-life implementation of a high power quadruped robot | en_US |
dc.title.alternative | Tork kontrollü dört bacaklı robotun tasarımı, geliştirilmesi ve deneysel değerlendirilmesi | |
dc.type | Master's thesis | en_US |
dc.contributor.advisor | Ünal, Ramazan | |
dc.contributor.committeeMember | Ünal, Ramazan | |
dc.contributor.committeeMember | Ertunç, Özgür | |
dc.contributor.committeeMember | Öniz, Y. | |
dc.publicationstatus | Unpublished | en_US |
dc.contributor.department | Özyeğin University | |
dc.contributor.ozugradstudent | Emre, Sinan | |
dc.relation.publicationcategory | Thesis - Institutional Graduate Student |
Files in this item
Files | Size | Format | View |
---|---|---|---|
There are no files associated with this item. |
This item appears in the following Collection(s)
-
Master's Theses
This Collection covers master's thesis produced at Özyeğin University
Share this page